料仓是矿业生产过程中重要的储存设施，是整个生产过程不可缺少的重要组成部分。在使用过程中出现下料口堵塞、泥料粘壁等问题，需要定期进行疏通。传统的清仓方法是工人从下料口进行人工疏通，作业时间长、效率低、难度大、衍生问题多等问题，直接影响生产效率和经济效益。近年发生多起伤亡事故。
1、2014 年4月10 日，某矿一中段溜井堵塞，处理过程发生矿石坠落造成3人伤亡事故；2、2019 年10月21日 ，锦运煤矿主斜井煤仓对原煤由下往上清理，造成煤壁快速滑落，5人经抢救无效死亡。3、2024年4月13日，承德市宽城宝丰矿业选矿厂，在清理碎石过程中，料仓内矿石料堆塌陷，造成1人（破碎工）死亡。
2024年4月，国家矿山安全监察局发布《关于进一步加强煤矿煤仓安全管理的通知》（矿安〔2024〕10号），明确要求：
1）推广应用视频AI异物识别、防溃仓等装置； 2）加快实现煤仓底部给煤机远程操控无人值守；
3）应用无人化探仓、清仓及疏通技术装备； 4）推动机器人替代人工清理作业。
我公司自主开发一套料仓智能清理机器人系统，旨在利用先进技术，构建全面、高效、智能的料仓监控、疏通管理体系，保障生产运行的连续性，提高生产能力，减少生产安全隐患，对料仓进行综合管控，实现实时监控、预警，出现堵塞时智能化疏通。
由于煤仓现场条件分散，不能达到智能化实时管控效果，针对该问题，通过上位机和APP软件进行系统全方位监控，可实时查看煤仓运行监测数据、视频实时展示，以及出现煤仓治理堵塞问题时，通过分析模型、AI识别等板块手段提升系统管理精度。
系统组成
在煤仓安全运行过程中对进仓口、仓内、出仓口进行状态监测，判断煤仓下料是否运行流畅。
a）环境监测和AI视频监控；
b）雷达建模、仓位传感器；
c）旋转鞭式清理机器人；
d）微型智能仓钻机器人
系统性能：
（1）煤仓三维形态的实时扫描与自动建模误差＜0.1m；
（2）温湿度、甲烷、CO等参数精度达到±1%；
（3）多维扫描仪具备煤尘、雾气穿透能力，在低可见度、高湿条件仍能保持正常工作，并且不损失精度和分辨率；
（4）异常事件堵煤识别，报警与集控系统联动；
（6）AI视觉分析实现人员违章行为、煤量、异物识别；
（7）系统具备边缘计算能力支持千兆光纤通信；
（8）系统具备仓壁受压状态实时监测功能，监测精度＜0.1MPa；
（9）APP、WEB实时监测煤仓状态、料位等参数。
旋转鞭式机器人工艺：
煤仓壁粘连煤料时，在煤仓正常工作时进行以下处理：
a)将清理主机设备：液压站、钢丝绳卷筒固定在煤仓进料口位置，采用多节折叠式结构设计，将主体结构下放至需要位置，
b)兼顾半径根据需求达到20米-30米左右。
c)清理器总成结构采用旋转式设计，对粘连物快速高效击打，可有效将粘连物击落，主体结构采用液压驱动方式工作，可用来定期对仓壁粘连物进行清理工作。
d)监控操作设计，对该设备的操作以遥控器操作为主，搭配自带的摄像机监控视频，实现视距范围内的有效工作。
系统应用:
目前运行的煤仓数量庞大，生存事故发生频繁，给生产及人身安全造成重大损失，
煤仓智能化监控及清堵机器人产生了良好的经济价值和社会价值，具有很强的推广应用价值。
采用智煤仓智能化监控及清堵机器人，最终达到以下效果：
1)经济性：传统人工清堵方式年均维护费用高（人工+停机损失）。智能清堵系统初期投资较高，但3-5年内可通过效率提升收回成本。
2)企业效益：减少停机时间，提升煤炭输送效率20%-40%。延长设备寿命，避免人工粗暴操作导致的仓体损伤。降低安全风险，减少人员进入高危区域的需求。
